Dans une phrase simple, l'imparfait exprime une action longue et le passé simple une action brève.

La concordance des temps est liée à l'étude des propositions et vous trouverez de nombreux renseignements à l'étude de chaque type de propositions.

Pour ne pas trop malmener la concordance des temps, il faut, devant une proposition subordonnée se poser une première question :

“Le verbe de la subordonnée est-il à l'indicatif ou au subjonctif?”

De cette première réponse vont dépendre les possibilités liées aux temps.

Si la principale est au présent ou au futur tous les temps sont possibles. Tout se passe comme si la subordonnée était une indépendante.
Je suis sûr qu'il mange actuellement. Je suis sûr qu'il a mangé hier. Je suis sûr qu'il mangeait au moment de mon arrivée.

Si le verbe de la principale est à un temps du passé, la subordonnée se met :

• à l'imparfait ou au passé simple si le fait est simultané
  Il a certifié qu'il était là quand il est entré. Il nous salua dès que nous entrâmes;
• au conditionnel présent ou au conditionnel passé si le fait est postérieur
  Il a certifié qu'il serait là demain;
• au plus-que-parfait ou au passé antérieur si le fait est antérieur
  Il a certifié qu'il avait fini avant son arrivée. Il envoya la lettre dès qu'il eut confirmation de la chose.

Si la principale est au présent ou au futur, la subordonnée se met :

• au présent du subjonctif si le fait est simultané ou postérieur
  Il veut que tu viennes tout de suite. Il préfère que tu viennes demain. Il voudra que tu viennes tout de suite. Il préférera que tu viennes demain.
• au passé du subjonctif si le fait est antérieur
  Il doute que tu aies voulu le voir.

Si la principale est à un temps du passé, la subordonnée se met :

• à l'imparfait du subjonctif si le fait est simultané ou postérieur
  Nous avons voulu qu'il cédât immédiatement. Il voulait que nous finissions le lendemain;
• au plus-que-parfait du subjonctif si le fait est antérieur
  Il voulait que tu eusses écrit avant son départ.